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東京タワーに居合わせた獅堂光、龍咲海、鳳凰寺風。突然光につつまれ、異世界セフィーロに導かれた3人の少女たちは魔法騎士(マジックナイト)として、この世界を救う使命を負わされる。魔法と魔神(マシン)を授けられた3人は神官ザガードにさらわれたエメロード姫を救出するために、戦いの冒険に旅立つ。
魔法の武器を受け取るため、創師プレセアの元へと向かった光達。魔物が跋扈する沈黙の森をなんとか抜け、プレセアの館にたどり着く。事情を聞いたプレセアは、伝説の魔法騎士達の来訪を喜ぶが、その時、魔物が襲撃をかけてきた!しかし、今は武器を持たない光達。プレセアは心で武器を呼び寄せろと言う。
魔法の武器に必要な鉱物エスクードを求め、旅を続ける光達。森の中で魔物に襲われた時、フェリオと名乗る剣士に助けられた。光達は感謝するが、風だけは彼を怪しむ。フェリオを交え進む一行の前に、生き物を魔物に変えてしまう岩が出現。フェリオが岩に吸い寄せられてしまった!岩を砕けと言うフェリオに風は……。
伝説の泉エテルナまであと少しに迫ったところで、光達はアルシオーネの待ち伏せにあってしまう。海は負傷し、一人で挑んだ光も追い詰められていく。魔法さえ使えれば……風にかばわれるだけの自分の無力さに悔しさを滲ませる海。光を助けたいと願う海に、クレフの思念が語りかけてきた。海は、新たな力に目覚める!
遂にエテルナに到着した光達はエスクードを求め、不思議な泉に飛び込んだ。だが3人は途中ではぐれてしまい、しかも光には愛犬の閃光、海には両親、そして風には自分自身が襲いかかってきた。愛する者からの攻撃に戸惑い、徐々に傷ついていく光達。しかし、その時、エメロード姫の幻が現れ、ある問いを投げかけてきた。
ようやくエスクードを得た光達はプレセアの元に持ち帰り、武器の完成を待っていた。そこをアスコットの放った魔獣が館を襲う。光達は立ち向かうものの、3人の魔法や武器では全く歯が立たない。過酷な状況の中で、伝説の武器を創り続けるプレセアのため、3人は必死に抵抗するが、とうとうプレセアの部屋も崩れ落ちる!
エメロード姫救出のため、アスコットに近づいたフェリオだが逆に囚われてしまった。フェリオを想う風だが、彼の救出は危険だと一人反対する。しかし翌朝、風は罠を覚悟で単身、フェリオの元へ向かっていた。魔獣に挑む風は次第に追い詰められていく。絶体絶命の中、風が大切な人を守りたいと強く想った、その時……。
魔物に襲われている子犬を助けた光。その子犬に愛犬の姿を重ねた光は、閃光(ヒカリ)と名づけ飼うことにした。しかし、子犬はアスコットの放った刺客だった。突如魔物に変貌した子犬を攻撃しようとする海と風に、光は戸惑いつつも魔物を護ろうと立ちふさがる。しかし魔物は海と風を攻撃、傷つけていく。その光景に光は……。
望郷の想いが募り、つい弱音をはいてしまう海。光と風はそんな海を勇気づけようとしたが、その時、アルシオーネが強力な魔法を放ってきた。その攻撃に光と風は雪と氷の世界に飛ばされ、強烈な冷気に倒れてしまう。そして、海だけは東京タワーの展望台で目を覚ました。だが、そこは自分の作り出した迷いの世界だった!
ついに海中の神殿で、魔神セレスと出会った海。セレスは海に魔神をまとうにふさわしい証、心の強さを示すように告げる。その時、外で待つ光と風に魔獣が襲ってきた。絶体絶命の危機に陥りながらも、光達は海と魔神の邂逅を邪魔させまいと死闘を続ける。光達の危機に気付いた海は、セレスよりも2人を助けることを選ぶ。
光、海、風の三人は社会見学で東京タワーを訪れていた。しかし、突如現れた金色の光が辺りを包んだ。呆気にとられる3人に光の中から少女が訴えかけてきた。「どうか、この世界を助けて。伝説の魔法騎士たちよ……」やがて光が収まると3人の前には、空に島が浮かぶ信じられない光景、異世界セフィーロが広がっていた。